Grad, sredi mestnega jedra Kranja, stoji nad prehodom čez Savo, na delu mestnega pomola, kjer je bilo utrdbeno področje od antičnega obdobja do zgodnjega srednjega veka. Tu je stalo obzidje že pred 1500 leti. Zemljišče so leta 1256 dobili v last Ortenburžani in na njem zgradili utrdbo. Po njihovem izumrtju v 15. stoletju je prešla v last Celjskih grofov in po smrti zadnjega Celjana pripadla Habsburžanom.
Grajsko poslopje je nastajalo med 15. in 19. stoletjem, današnjo podobo pa je grad dobil v 17. stoletju. Jugovzhodni del gradu je nastal v času turških vpadov. Sredi 16. stoletja je grad kupil podjetnik Janž Khisl s Fužin pri Ljubljani in ga leta 1578 prezidal v plemiški dvorec, ki je po njem dobil ime Khislstein. Kasnejši lastniki gradu so bili med drugim Mosconi, grofi Barbo in Auerspergi. Ob koncu 18. stoletja je grad kupil Natalis Pagliaruzzi in njegovi nasledniki so ga obdržali do leta 1913, ko je postal občinska last. Do leta 2008 je imel v Khislsteinu upravne prostore Gorenjski muzej, nato pa je lastnik gradu, Mestna občina Kranj, s pomočjo evropskih sredstev pričela z obnovo.
Prenovljeni prostori gradu Khislstein so namenjeni novi stalni razstavi Prelepa Gorenjska, ki obiskovalca popelje po glavnih prelomnicah življenja na Gorenjskem, od zgodnjega srednjega veka do danes. Razstavna zgodba najprej prikazuje značilnosti gorenjske pokrajine, popelje nas v čas naseljevanja Slovencev, nas pouči o življenju na gradovih in stiskah kmečkega prebivalstva. Seznani nas s podobo starega Kranja, spoznamo pa tudi, kako so ljudje nekdaj potovali in prevažali blago. Razstava namenja veliko pozornosti trgovanju in začetku industrijske dobe, ki je močno vplivala na razvoj Kranja. Vrhunec razstave je posvečen 19. stoletju, kjer so kot na oltarju domovine predstavljeni izjemni posamezniki z Gorenjske, ki so pomembno pripomogli k oblikovanju slovenske narodne zavesti in identitete. Obiskovalci med drugim lahko vstopijo v kmečko kamro, spoznajo nevestino balo in občudujejo prefinjenost meščanskega salona iz Prešernovega časa.
Zgodba nove stalne razstave se dotakne tudi spomina na bedo tovarniških delavcev in strahot obeh svetovnih vojn. Kaže odlične industrijske dosežke gorenjskih podjetij in tovarn. Na razstavi ima svoje mesto tudi 10 dnevna osamosvojitvena vojna v letu 1991, ko je Gorenjska odigrala pomembno vlogo. Muzejski sprehod skozi čas pa se zaključi z vstopom Slovenije v Evropsko unijo.
V gradu sta tudi strokovna muzejska knjižnica in pedagoška soba za naše najmlajše.