Pred ustanovitvijo Mestnega muzeja v Radovljici je bila od leta 1974 v radovljiški Graščini urejena Linhartova spominska soba, ki sta jo uredila Filmski in gledališki muzej Slovenije iz Ljubljane in Muzeji radovljiške občine. Že takrat so se snovalci skromne razstave zavedali svojega velikega cilja: urediti Linhartov rojstni dom v Radovljici.

Leta 1997 je bil ustanovljen iniciativni odbor z nalogo pripraviti vizijo in strokovne podlage za muzejsko predstavitev osrednje zbirke zgodovine mesta Radovljica oz. Dežele in njenih znamenitih krajanov, predvsem A. T. Linharta.

Poslanstvo današnjega Mestenga muzeja Radovljica je zbiranje, hranjenje, ohranjanje, dokumentiranje, proučevanje in posredovanje premične kulturne dediščine levega brega Save v občini Radovljica. Gradivo je organizirano v tri osnovne zbirke:

1. Zbirka Anton Tomaž Linhart in 18. stoletje
2. Zbirka Staro mestno jedro Radovljice
3. Zbirka Kraji na levem bregu Save v občini Radovljica

Muzej se nahaja v prvem nadstropju radovljiške Graščine. Prostori za stalno razstavo so bili prenovljeni v letu 2007, ko je bila obnovljena tudi osrednja – baročna dvorana, s katero upravlja Občina Radovljica.