V zgodovinskih listinah je omenjen že od leta 1161, izrecno pa leta 1279 kot Castrum Arch. Približno v drugi polovici 12. stoletja so ga pozidali grofje iz Bogna, nato so ga podedovali grofje Andeški, za njimi so bili lastniki vojvode Spanheimi.

Neposlušne tlačane je dala tedanja grofica Barbara Bela, ki je slovela po svoji krutosti privezati na sramotilni kamen, ki ga še danes najdemo ob poti, ki vodi h gradu. Tudi zaradi tega je grad pogorel med vseslovenskim kmečkim uporom leta 1515. Grad je bil obnovljen v renesančnem slogu leta 1525.

V 17. stoletju so bili lastniki raškega gradu gospodje Verniški, ki so grad pozneje prodali rodbini Kajzelj, ki je pod gradom uredila tople grede in ribnik, v katerem so gojili rake. Med leti 1784 in 1825 je s svojo navzočnostjo baron Haller von Hallerstein rešil stari grad pred propadanjem in mu dal povsem novo in polepšano obliko.

Med drugo svetovno vojno je bila v gradu vojaška postojanka.
V letih 1948 – 1998 so v gradu živele sestre usmiljenke.

Oglejte si 34 prostorov, ki so vsi opremljeni z avtentičnim interjerjem iz obdobja 17. do 19. stoletja. V zbirki je več kot 1500 kosov pohištva, slik, skulptur, ur, orožja, …

Grad je odprt za obiske večjih skupin z vodenim ogledom v slovenskem, hrvaškem, ruskem in angleškem jeziku. Grad je na odprt za prireditve,  snemanja, piknike, poroke in obiske.